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當輪子和路面的接觸點沒有相對運動時，即是沒有滑動 (slide)。情況像我們把一件物品放在一粗糙水平面上，你不去推它，不去拉它，只是輕輕從上放下它，沒有滑動(也沒有企圖去滑動)就把它升起，這是不需要摩擦去阻礙(oppose)甚麼運動的。

真實情況下，這個滾動的輪子最終也會停下來。有多個原因，其中包括

(i) 空氣阻力、(ii) 路面凹凸不平、(iii)輪子受它自己的重量影響而變形，

轉動時變形不斷改變，它的質心會上下跳動。(iv)...... 等

這些因素通稱為 rolling friction 。

在理論分析滾動(包括我這個 applet) 時，我們一般都忽略 rolling friction 。
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首先，我們要明白為甚麼球會走回來。

當用力將球擠出時，球會如下圖般平移(translation)和滾動(rotation)。

球與地面發生滑動 (sliding)，球可從地面得到一向後的摩擦。這個摩擦令平移減速，亦令滾動減速。球會不會走回來，就看平動速度 v，或轉動速度 w，哪一個先減至零。

若球被擠出的平移速度不是太高，它就會先減至零。平移速度雖然是零，但滾動的方向令當時的摩擦仍然是向後的。摩擦使平移速度從零再減至負值(向後走)。

若把球盛滿了水，影響是

(a) 球的重量大了，球與地面的滑動摩擦 (sliding friction) 亦增大。 a = F/m，F 是滑動摩擦，與 m成正比。故平移滅速度與先前不變。

(b)

 

 

 

 

t = I a 。力矩與摩擦成正比，但轉動慣量 (moment of inertia) I 沒有因為球盛了水而大了很多：(1) 因為水的黏性(viscosity)小，所以當球滾動時，內裡的水只有很少部份跟球一齊滾動。(2) 另外實心球的 I 也比同質量的空心球的 I 小。

若 m 大了 k 倍。 t 也大了 k倍，但 I 大了遠遠沒有 k 倍。

換句話說，角減速度 a 增大了。
(c) 因為上述兩點，轉動速度就可能比平移速度先減至零。如是的，球就不會走回來。

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參考上圖，若球放在斜板可以不滾下，球的質心必須在垂直線 ABC上。原因是若要平衡，相對點 C 的總力矩必須是零。法向反作用力和摩擦力已經通過 C，垂直的重量 mg就 必須也要通過 C。

角 OCB 必是斜板與水平的傾斜角 q。 ABC 與圓心 O 的最短距離是 OB，即是 ABC 上任何一點與圓心 O 的距離必是大於 OB。

若這個不對稱的球的質心離開圓心的距離是等於或大於 OB，只要當這個球在放在斜板後稍轉動一些，就可以把質心移到 ABC 上，這個球就可以平衡不動。

但若質心離開圓心的距離小於 OB，球如何旋轉也沒法把質心放在 ABC 上，即是說球一定不可能平衡。

若質心離開圓心的距離是徑/的三份一，那麼只要 q 等於或小於 18.43度 (因為 tan 18.43 = 0.333)，球就可以平衡，否則，球必會滾下。
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